Introduction: The CAN bus

Introduction: The CAN bus

The CAN bus is a broadcast type of bus. This means that all nodes can “hear” all transmissions. There is no way to send a message to just a specific node; all nodes will invariably pick up all traffic. The CAN hardware, however, provides local filtering so that each node may react only on the interesting messages.
CAN 버스는 broadcast 타입의 bus 입니다. 이 말은 모든 node들은 모든 통신 내용을 "들을" 수 있다는 이야기 입니다. 단지 하나의 node에만 message를 보내는 방법은 없습니다; 모든 node들은 언제나 모든 통신내용을 듣습니다. 하지만 CAN 하드웨어는 내부에서 filtering을 제공하며, 각 node에서는 관련이 있는 message 에만 반응합니다.

The bus uses Non-Return To Zero (NRZ) with bit-stuffing. The modules are connected to the bus in a wired-and fashion: if just one node is driving the bus to a logical 0, then the whole bus is in that state regardless of the number of nodes transmitting a logical 1.
bus는 NRZ 과 bit-stuffing을 사용한다. 이 말은 항상 의미가 있는 bit들의 조합을 사용하며 에러를 감지하기 위하여 특정 위치에(규칙으로) bit를 삽입한다는 의미이다. module들은 bus에 wired-AND 방식으로 연결되어 있다. 만약 하나의 node가 bus를 0상태로 변경하려고 하면, 모든 bus가 그 상태(0)이 된다 몇개의 node들이 1을 만들어내는것에 상관 없이. 

The CAN standard defines four different message types. The messages uses a clever scheme of bit-wise arbitration to control access to the bus, and each message is tagged with a priority.
CAN의 표준에서는 4가지 다른 message의 타입을 정의합니다. 이 message들은 영리한 방법으로 bit-wise arbitration 을 사용하여 bus로의 접근을 제어 하며, 각 message들은 우선순위가 있습니다.

The CAN standard also defines an elaborate scheme for error handling and confinement which is described in more detail in Section 9, “CAN Error Handling” (Pg 23).
또한 CAN표준은 오류처리 와 제한을 위한 정교한 계획을 정의합니다. 자세한 내용은 9장 "CAN 오류 처리"에서 확인할 수 있습니다.

Bit timing and clock synchronization is discussed in Page 8 of this Tutorial. Here’s a bit timing calculator you can use to calculate the CAN bus parameters and register settings.
비트 타이밍 및 클럭 동기화는이 자습서 8 페이지에서 설명합니다. 다음은 CAN 버스 매개 변수와 레지스터 설정을 계산하는 데 사용할 수있는 약간의 타이밍 계산기입니다.

CAN may be implemented using different physical layers (Pg 5), some of which are described here, and there are also a fair number of connector types (Pg 7) in use. We also provide a number of oscilloscope pictures (Pg 6) for those interested in the details of a message.
CAN은 서로 다른 물리 계층 (Pg 5)을 사용하여 구현 될 수 있으며, 그 중 일부는 여기에 설명되어 있으며 사용중인 커넥터 유형 (Pg 7)의 수가 상당히 있습니다. 또한 메시지의 세부 사항에 관심이있는 사람들을 위해 여러 오실로스코프 사진 (페이지 6)을 제공합니다.



Non-Return To Zero (NRZ) (Link)
기록 · 재생에 있어서의 하나의 모드로, 기록된 데이터의 각 아이템 다음에 신호가 반드시 제로로 복귀하지 않는 것. 따라서 중성(휴지：休止) 위치는 없다. 디짓 1은 하나의 진폭 레벨이고, 또 디짓 0은 다른 진폭 레벨(극성은 동극성일 때도 역극성일 때도 있다)로 표현된다. 제로 복귀 모드에 비해 기록 속도를 빨리 할 수 있다.
[네이버 지식백과] 비 복귀 기록 [non-return to zero, 非復歸記錄] (전자용어사전, 1995. 3. 1., 성안당)
bit-stuffing(Link)
전송된 데이터열에 여분의 비트를 삽입하는 것. 비트 스터핑은 특수한 비트열이 확실히 원하는 위치에만 나타나도록 하기 위해 사용한다.
wired-AND(Link)
bit-wise arbitration
confinement
bus(Link)
In computer architecture, a bus[1] (a contraction of the Latin omnibus) is a communication system that transfers data between components inside a computer, or between computers. This expression covers all related hardware components (wire, optical fiber, etc.) and software, including communication protocols